平成８年度　委託研究ソフトウェアの 成果ソフトウェア

(9) 協調ロボットプログラミング言語／システム

研究代表者：溝口　文雄　教授
　　　　　　東京理科大学理工学部経営工学科
　　　　　（総合研究所インテリジェントシステム研究部門）


協調ロボットプログラミング言語／システム


by

溝口 文雄 教授



［特徴ある機能］

　　KL1の汎用並列プログラミングを利用して， 協調型のマルチロボットプログラミングを実現している点に特徴がある． この機能をロボット研究のコミュニティなどに広く認知してもらうために， マルチロボットプログラミング集とマルチエージェント型協調問題解決の デモシステムを提供している．

　　これらの概要は次の通りである．

　　これらは，KL1の同期・通信・並列・優先度処理を有効に活用しており， KL1プログラミングの特徴を明らかにしている．
　　また，ロボットが実際に無くても，こういった機能がデモできるように， グラフィカルユーザインターフェースを用意した． すなわち，ロボットがグラフィック表示され， 複数のロボットの協調作業がアニメーションで見れるようになっている． これは，Javaで実現されている．

［必要な環境］

ロボット言語
マシン ： UNIXマシン
環境 ： UNIX
KLICが動作する環境

仮想実験環境
マシン ： UNIXマシン
環境 ： UNIX
OS ： Solaris
Javaが動作する環境

視覚
マシン ： UNIXマシン
環境 ： UNIX
OS ： Solaris
ビデオボードが必要

ロボット
三菱電機製
5自由度垂直多関節型マニピュレータ
MOVEMASTE EX(RV-M1)

［ソースプログラムの分量］

0.05MB

［ファイル構成］

SOURCE       KL1ソースプログラム
     +----- calib.kl1     キャリブレーションプログラム
     +----- commv.kl1     実行制御モジュール
     +----- function.kl1  ユーティリティ関数
     +----- is.kl1        環境監視モジュール
     +----- plan.kl1      実行計画モジュール
C_PROG       RS232Cを制御するCプログラム
DATA         画像処理プログラム
Doc          ユーザマニュアル
Sample       サンプルプログラム
JavaRob      仮想実験環境プログラム
SOURCE       KL1ソースプログラム

［ＦＴＰ］

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