(2)ソフトウェアとしての成果

本ロボット言語は、環境監視モジュール、実行制御モジュール、実行計画モジュー ルが存在し、PVMを用いることにより、それぞれのモジュールまた、それぞれ のロボットは、UNIX上で並列実行可能となる。

 
図: ソフトウェア構成の概要

それぞれのモジュールのプログラム行数は以下のとおりである。

• 環境監視モジュール　　　110行
• 実行制御モジュール　　　130行
• 実行計画モジュール　　　100行

本ロボット言語では、簡単な記述により、それぞれのモジュールを呼び出すこ とが可能である。

環境監視モジュール

環境監視モジュールでは、現在の作業環境が表されているファイルを常に 読んでいる。これにより、作業環境に変化があった場合、ストリーム通信によ り他に知らせる。

実行制御モジュール

実行制御モジュールでは、ロボットを直接制御しているC言語により作成 されたプログラムとソケット通信を行なうことでロボットを制御する。指定し たロボットに対して、コマンドリストの先頭から1つずつコマンドが処理され る、

またこの実行制御モジュールは、次のような機能を持っている。

• コマンドリストに同期制御のための簡単な記述をすることにより、複数台 のロボットによる協調作業が容易に行なえるようになっている。

• いくつかのオペレータを用意しており、このオペレータを用いることによ り、ユーザの負担軽減につながっている。

• コマンドリストの先読み機能により環境の変化が起きた場合でも、以前ま でに決定していたコマンドを消去することが可能である。

実行計画モジュール

ユーザが作成したプログラムを実行し、その中でロボット間の交渉が発生 すると、指定したロボットに対して、mergeを用いて、交渉相手のロボッ トに交渉内容を伝えるモジュールである。

このモジュールによりユーザは他のロボットと交渉が必要な時にも次のように 指定することにより容易に、ロボット間の交渉が可能である。

Out = [[R,Req]|Out1]

ここで、Rは交渉相手となるロボット(r1,r2, … ,all)、 Reqは、要請（質問）する内容を表す。また交渉相手のロボットには、 この実行計画モジュールにより、交渉要求を出したロボット、要請（質問）さ れた内容を知らされる。

以上のモジュールに、ユーザが作成したプログラムを付け加えることで、容易 にマルチエージェントロボットシステムが構築可能である。

pick-and-place問題を対象にしたロボットシステムにHANDEY (,1992)がある。このHANDEYは、視 覚センサを有し、物体把握、障害物回避を中心にマルチロボットにも対応した システムである。HANDEYにおける視覚センサは、物体形状を見るためのもので あり、物体が移動する等の動的環境の変化は扱えないのに対し、本研究で構築 したシステムは、動的環境の変化に対応できる。また、HANDEYの構成要素の１ つに''multi-arm coorinator''があり、ここでマルチロボットのパスを調整す るのに対し、本システムでは、お互いの交渉によりロボット自身がパスを決定 する。