複数台のロボットの動作制御を統一的な形式で表現するために，個々のロボット やセンサー系をロボティックエージェントとみなし，エージェントの階層モデル の提案を行なった．その階層モデルを記述するために，KLICを親言語としたエー ジェント言語R2とエージェント記述形式D2，及びR2で記述されたプログラムを KLICに変換するためのコンパイラを開発した．
R2はエージェント間のストリーム通信によるメッセージの送受信を 簡潔に記述できる． 上位（下位）エージェントに対するメッセージを ＾メッセージ（*メッセージ）で記し， それがガードにある場合は受信， ゴールの中にある場合は送信を意味する． 例えば，次の動作が記述されていたとする．
run :- ^do(pickup(X,Y,R)) | (1)
*do(mp(X,Y,70,-90,R)),
*do(mp(X,Y,40,-90,R)),
*do(gc),
run.
これは，上位エージェントから do(pickup(・))
メッセージを受け取ると，
下位エージェント
に do(mp(・)),do(mp(・)),do(gc)
のコマンド列を送信する．
ストリームを表す論理変数は省略され，
メッセージ送受信文は順序づけられている．
R2によるロボティックエージェントの定義は図1 のようになる． エージェントは new述語を呼び出すことによって生成され， 下位エージェント群の生成（ init述語）と 動作制御のゴール（ run述語）が実行される．
メッセージ送受信文では通信相手となるエージェントは省略される． 上位エージェントは1つしかないので問題ない． 下位エージェント群へのメッセージはブロードキャストで送られる． 下位エージェント群からのメッセージはマージされ， 上位エージェントで1つずつ処理される． 同じ上位エージェントをもつ兄弟エージェントへのメッセージは 一旦上位エージェントに送られ， 兄弟エージェントにブロードキャストされる．
R2-D2により様々な協調作業が複数の，また異なったロボット間で実現できる． 図2はその一例として，移動ロボットと腕型ロボットの 記述例を示したものである．
R2-D2プログラムを並行論理型言語処理系KLICのプログラムに変更する コンパイラの作成を行なった． 表1は上記の 移動ロボットマニピュレータのR2-D2によるプログラムがKLICに変換される際， プログラム量がどれだけ変化するかを示したものである． この表の数値は，R2-D2／KLICの各々の個数，行数を表している． 特に，記述すべき論理変数の数においては， 双方ともKLICの4割弱まで簡易化されている． これは，本仕様を用いることでロボットの種類に関係なく， 複数ロボットのマルチエージェントシステムを容易に記述できることを示している．
R2-D2を用いることで， 複雑なロボット協調制御プログラムを階層的なエージェント定義として， 簡潔に記述することができる．
| エージェント | 節 | ガード | ゴール | 論理変数 |
| root | 3/3 | 0/0 | 7/13 | 12/35 |
| robotic_agent | 7/11 | 8/13 | 11/23 | 42/150 |
| nomad | 4/8 | 2/6 | 8/16 | 16/87 |
| arm | 4/8 | 2/6 | 15/23 | 44/122 |
| socket | 2/4 | 1/3 | 9/11 | 26/51 |
| 合計 | 20/34 | 13/28 | 50/86 | 140/445 |
| その他 | 15 | 14 | 12 | 132 |
