(15)協調ロボットプログラミング言語／システムおよび移動ロボットの並列強調制御ソフトウェアに関する研究

研究テーマ、研究代表者：

(1)研究テーマ

(2)研究代表者(氏名、所属、役職)

報告項目

(1) 研究の目的

平成7、8年度委託研究「協調ロボットプログラミング言語／システム開発」 及び平成9年度委託研究「移動ロボットの並列協調制御ソフトウエアの研究 開発」で開発したマルチエージェントロボット言語MRLを対象にしたブラッ シュアップを行うことが目的である。

(2) 研究の進捗状況

• マルチエージェント言語MRLのセマンティックスを定義し、 それを論文としてまとめた。
• セマンティックスに対応したMRLの仕様記述形式とプログラム開発ツールは ４０％の完成度になっている。
• RS-232Cで接続された腕型ロボット、移動ロボット、パンチルト型カメラを コントロールするためのクラスライブラリをJava言語を用いて開発した。 これにより、Javaが実行できる全ての計算機にこれらのロボットを接続でき、 MRLから制御できる。
• WWW上でのMRLプログラムの実行を指定するスクリプト言語に関しては、 MRLで記述されたシステムの起動と接続を行なうためのプロトコル（MRLプロトコル） を定義した。
  現在、MRLプロトコルに従い、MRLのプログラムと接続するブラウザを開発しており、 その完成度は５０％となっている。

(3) 現在までの主な成果

国際学会

• International Conference on Multiagent Systems(ICMAS'98)
  • ``A Multiagent Robot Language for Communication and Concurrency Control,'' H.Nishiyama, H.Ohwada and F.Mizoguchi.
• IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'98)
  • ``Web-based Communication and Control for Multiagent Robots,'' H.Hiraishi, H.Ohwada and F.Mizoguchi.
  • ``Logic Specifications for Multiple Robots Based on Concurrent Programming,'' H.Nishiyama, H.Ohwada and F.Mizoguchi.
• 5th Pacific Rim International Conference on Artificial Intelligence (PRICAI'98)
  • ``Towards Agent-oriented Smart Office based on Concurrent Logic Languages,'' H.Nishiyama, H.Ohwada and F.Mizoguchi

国内学会

• 日本ソフトウエア科学会 (1998年度 第15回大会)
  • マルチエージェント言語の設計とKL1による実装, 西山 裕之, 大和田 勇人, 溝口 文雄.
• 人工知能学会 (1998年度 第12回全国大会)
  • マルチエージェント系における社会規則の帰納学習, 大和田 勇人, 溝口 文雄.
  • タスクレベル協調のためのエージェント間交渉, 西山 裕之, 溝口 文雄.

(4) 今年度目標成果ソフトウェアイメージ

1. マルチエージェント言語MRLのセマンティックスとマニュアル。
2. MRLの仕様記述形式とプログラム開発ツール。
3. ロボティックエージェント共通のインタフェースとプログラム集
4. WWW上でのMRLプログラムの実行を指定するスクリプト言語の開発