AITEC委託研究成果である「協調ロボットプログラミング言語／システム」および 「移動ロボットの並列協調制御ソフトウエア」のブラッシュアップを目的として， マルチエージェント言語（MRL:Multiagent Robot Language）を設計・開発した． MRLはCommitted-choice型言語の計算モデルに従うもので， ガードつきホーン節の集合でエージェントの動作を定義する． エージェントの並列制御が可能になるだけでなく， ストリーム通信をMRLの組み込みにすることで， エージェント内交渉を容易に実現することができる．