(18) 移動ロボットの並列協調制御ソフトウエアの研究開発

研究テーマ、研究代表者：

（１）研究テーマ

移動ロボットの並列協調制御ソフトウエアの研究開発

（２）研究代表者（氏名、所属、役職）

溝口　文雄、東京理科大学 理工学部経営工学科　教授

記述項目：

（１）研究進捗状況

複数台のロボットの動作制御を統一的な形式で表現するために， 個々のロボットやセンサー系をロボティックエージェントとみな し，エージェントの階層モデルの提案を行なった．その階層モデ ルを記述するために，klicを親言語としたエージェント言語R2 とエージェント記述形式D2，及びR2で記述されたプログラムを klicに変換するためのコンパイラを開発した．

R2はKL1のシンタックスを拡張したものであり，エージェント階 層間の通信をストリームで行なう際，通信チャネルの省略を可能 にした言語である．この言語を用いて，既に昨年作成されている マニピュレータ群によるマルチエージェントシステムの記述を行 ない，プログラムコード量が３３％削減されたことを確認してい る．

次に，本研究のテーマでもある移動ロボットとマニピュレータ， 及び視覚センサ間の，すなわち異種ロボティックエージェント間 の協調システムをR2上で記述した．これにより本言語R2と記述形 式D2を用いることで，様々なロボティックエージェントが統一し た枠組で簡潔に記述できることを示した．

（２）現在までの主な成果

次の学会等で成果を発表した．

日本ソフトウエア科学会（１９９７年度 第14回大会）

• 帰納論理プログラミングにおける並列仮説探索法
  大和田 勇人, 溝口 文雄

  強化学習を利用した人間・ロボット協調手法

  平石 広典, 溝口 文雄

  ロボッティックエージェントにおけるタスクレベル協調アーキテクチャ

  西山 裕之, 大和田 勇人, 溝口 文雄

人工知能学会（１９９７年度 第１１回全国大会）

• 状態・行動モデルに基づく移動ロボットのための強化学習
  平石 広典, 溝口 文雄

  マルチロボットのための遠隔制御システム／実験環境の設計

  西山 裕之, 溝口 文雄

（３）今後の研究概要

R2-D2でロボットの協調制御を実現するには，並列論理プログラ ミングの知識が必要である．特に同期，通信はコミットメントを 知っている必要がある． この問題を解決するために仕様記述形式を提案し，ロボット間交 渉を宣言的に記述できるようにすることが今後の予定である．

（４）今年度目標成果ソフトウェアイメージ

次のソフトウエアが成果物である．

1. R2-D2プログラムのKLICプログラムへの変換系．
2. Java言語で書かれたリモートインタフェース
3. 代表的な市販のマニピュレータ，移動ロボット，移動カメラ の制御ソフトウエア．R2-D2プログラムとはソケット通信で 接続される．
4. 分散機器を統一的に制御・操作するWeb-Topコントローラ． ブラウザを使用する形で操作できるもの．