(18) 移動ロボットの並列協調制御ソフトウエアの研究開発

ソフトウエアの機能

簡易エージェント言語R2はこのようなロボット・センサー系（以下，ロボティッ クエージェント）を制御するための記述言語である．R2は並列論理型言語KL1 を親言語としており，KL1処理系KLICを利用して実現されている．論理プログ ラミングの宣言性の性質を引き継ぐことで，R2は実行可能な仕様言語になって いる．

エージェント記述形式D2はロボティックエージェントの協調作業を，ある一定 のパターンで記述するための形式をいう．これは協調型プログラムの設計指針 を与える．

エージェント言語R2はKL1のシンタックスを拡張した．具体的には，エージェ ント間通信をストリームで行なう際の通信チャネルを省略することが可能になっ ている．これにより，エージェントの振舞いを簡潔に記述することができる． さらに，記述形式D2に従うことにより，複合的なロボティックエージェント （複数のロボティックエージェントからなるもの）も容易に構成できる．KL1 のもとでR2とD2を利用することによって，ロボット協調作業のどの部分を並列 化し，同期・非同期（例えば，マニピュレータ間の受渡し作業時の同期・非同 期など）をどう実現するかということを意識することなく，制御プログラムを 記述できることになる．なお，R2で記述されたプログラムはKL1プログラムに 完全に変換することができる．

必要な環境

ロボット言語R2-D2

マシン ： UNIXマシン

環境 ： UNIX

KLICが動作する環境

移動ロボット用シミュレータ

マシン ： UNIXマシン

環境 ： UNIX

OS ： Solaris

Javaが動作する環境

ファイル構成

SOURCE    KL1ソースプログラム
     +------ compile.kl1   R2-D2コンパイラ
     +------ util.kl1      ユーティリティ

Simulator 移動ロボット用シミュレータプログラム
     +------ JavaApplet    シミュレータシステム
     +------ Server        制御用サーバシステム

Sample    サンプルプログラム
     +------ Arm    腕型ロボット用サンプルプログラム
               +----  ArmSimulator 腕型ロボット用シミュレータ
     +------ Mobile 移動ロボット用サンプルプログラム

Doc        ユーザマニュアル

［ＦＴＰ］

• README
• ソースプログラム、マニュアル [312K]