研究の内容

マルチエージェントロボットシステムの構築

本研究では、複数台のロボットが環境上に存在し、物体をつかみ、またロ ボットどうしが同期を取りながら受渡し等を行なうことにより、ゴールを達成 していくシステムの設計を目指す。

１つの実験例として、作業スペースにブロックが散乱しており、それをボック スに片付けていく片付け問題を本研究では取り上げる。また、実験環境として、 縦180cm、横180cmの作業スペースに、垂直多関節型5自由度マニピュレータを4 台配置し、動的環境の対応のためにこの作業スペースを上から視覚センサが捕 らえている環境を考える。この環境において、マルチエージェントロボットシ ステムを設計する。

システムの汎用化

以上のようなシステムは、本研究の実験環境でしか動作しないものであり、 プログラムも他人には非常に難解なものとなっている。そこで、利用者が理解 しやすく、また利用者自信の環境にあったシステムへの変更が容易なシステム を設計する必要があると言える。そこで、汎用性を有するマルチエージェント ロボットシステムの構築が必要となる。

そのために本研究では、KL1によるKLIC処理系で動作可能なロボット言語を設 計する。ロボット言語は、複数のモジュールからなり、そのモジュールには、 行動オペレータを始めとして、計画作成オペレータ、環境監視オペレータ等の 複数のオペレータが存在するように設計する。

ロボット言語を使用したロボットシステムの構築

その後、片付け問題を対象に、開発を行なったロボット言語を用いて、動 的環境に対応したマルチエージェントロボットシステムを設計し、実験するこ とで、有効性を示す。